Разнообразный ритмический рисунок шагов самбы требует отдельного рассмотрения. Счет в такте самбы 1и — 2и. Таким образом, на один такт музыки может быть исполнено или два медленных, или два быстрых и один медленный, или четыре быстрых шага. При исполнении фигур танца, в которых используется самба баунс (пружинящее действие) принят числовой метод счета. В фигурах, где нет самба-ба-унса, ритм исполнения быстрых или медленных шагов обозначается «быстро» (Б) или «медленно» (М). Шаги самбы, исполняемые на счет 1 а 2, предполагает деление двух ударов такта на 3/4 удара (1), 1/4 (а) удара и целый удар (2).
Характерная особенность самбы — пружинистое движение или самба-баунс (вертикальный подъем и снижение) исполняется за счет сгибания и выпрямления колена и лодыжки опорной ноги. Выпрямление колен должно быть неполным и выполняться без напряжения. Каждые подъем и снижение занимают 1/2 удара такта музыки, для удобства разучивания принят счет и. Начиная из положения с согнутыми коленями, ритм баунса будет: и 1, и 2 и т.д. При соединении ритма баунса с ритмом шагов получаем новый ритм: и 1 и а 2 и так далее.
Основа самбы — шестая позиция ног, является исходным положением почти для всех танцевальных фигур.
Шаги вперед исполняются с подушечки стопы на всю ступню. Иногда шаг начинается и с каблука, тогда это отдельно оговаривается в описании фигуры. Шаги назад исполняются с носка на подушечку и затем на всю стопу. Шаги в сторону делают также с подушечки на всю стопу. В продолжение всего танца колени слегка расслаблены, движения бедер осуществляются в большей степени вперед и назад, а не из стороны в сторону, как в ча-ча-ча или румбе. Движения тазобедренного сустава должны быть мягкими и четко контролируемыми. При шаге вперед корпус слегка отклоняется назад, а при шаге назад — слегка наклоняется вперед, при этом голова является как бы основанием маятника. В движениях самбы используются шаги с неполным переносом веса корпуса: танцующий переносит на опорную ногу только часть своего тела. Исполняется также «ложная приставка», когда исполнитель, подводя свободную ногу к опорной ноге, не переступает на свободную ногу, а с нее же начинает следующий шаг. Ведение партнерши осуществляется партнером не только правой рукой, но и левой, поэтому партнерша должна держать обе руки в напряжении, чтобы быть готовой к перемене направления. Ориентация положения пары относительно зала имеет значение, так как самба относится к прогрессивным или динамичным танцам, фигуры которых исполняются со значительным продвижением. В описании фигур (в паре) направление будет дано для партнера.
Ход назад : 3 этапа - нога впереди с натуральным разворотом носка, сгибание ноги в колене и выстраивание прямой перпендикулярной линии от носка до колена, небольшой наклон корпуса вперед, вывод ноги назад до сбора коленей, выталкивание от опорной ноги. Акцент на колене - стремится вперед и фиксируется на мгновение. Работа колена, отталкивание, наступание.